工业机械臂
气动平衡吊 气动平衡器 400-068-3788

武汉汇众副车架搬运方案


一、   客户搬运要求

1、        副车架从前段流水线到达指定位置后,从流水线上将副车架工件抓起并平移到另一流水线上;

2、        抓取和放置工件时,不会发生激烈的碰撞及摇晃;

3、        升起和下降的过程中不能和线体托盘发生干涉或碰撞;

4、        在移动的过程中,运行平稳,不发生抖动,摇晃。

现场布置图如下所示

 

现场布置图

二、   方案需求相关资料

1、        搬运工件(副车架)重量、夹持位置,及保护位置;

2、        搬运工件(副车架)的数模或是工件样品;

3、        搬运现场的实况,包括线体的高度、工字钢高度、移动距离和其他相关工位的布置等(由制造方工程师到使用方现场实测)。

 三、   提供初步方案

1、        整个移动方案采用全铝气动T型助力机械手,轨道长度由现场实测长度为准;

2、        垂直升降机型号(提升重量)由工件及夹具重量为参考,暂定100Kg

3、        专用夹具根据工件相关尺寸设计如下示意。

 

T型臂示意图

初步夹具示意图

 四、   方案说明

本方案采用T臂形式,气动。可在轨道覆盖范围内任意位置移动停止。选用轨道都是由德国进口,质量轻,受力变形小、转为刚性负载而定制。X向轨道与现场工字钢连接并保证Z向轨道的平衡,X向轨道由两段拼接而成共十米长。Z向轨道通过滑动小车连接在X向轨道上,可在X向轨道内移动,共五米长。垂直升降机通过滑动小车与Z向轨道连接,可在Z向轨道内移动。垂直升降机本身可上下运动确保工件的上升和下降。

       设计夹具是根据工件形状而定,在工件处选取三点可夹持位置,如夹具图示三个位置,后两个托抓托住工件尾部,前一卡爪托住工件中间梁并卡紧。

 五、   客户初步确认

T型臂可采用

问题点:

1、        轨道连接处是否无缝,小车滑动时能否平稳;

2、        轨道太长变形量是否收到影响;

 夹具不可采用

原因:

1、        夹具的后两个托抓托持位置太少,易滑落,更改夹持位置;

2、        夹持后工件需更改方向,按此夹持夹具位置,工件需顺时针旋转90度;

 六、   修改后方案

针对T臂问题点:

1、        轨道连接处用两块专用连接板连接,小车滑过时平稳;

2、        每边轨道用六个专用连接件连接于工字钢,变形量很小,不影响轨道使用。

 夹具更改(如下图):

夹具变更图

说明:

夹具选三处位置夹持,位置如图示,未夹持时夹紧气缸收缩,卡爪收起,便于夹具放置到工件上,夹具到位后,夹紧气缸伸出,卡紧工件。垂直升降机上升将工件在线体托盘上拉起。在轨道区域内移动位置到无干涉区域,伸缩气缸收缩,带动工件旋转90度。移动到另一线体放置工件。

 七、   方案再确认:

 T臂形式可用

 夹具可用

 八、   定案

 整体方案图

总体方案图


 回到顶部